Электронный каталог

Статья

Катулин, М.С.
Оптимизация процессов интеллектуального управления в реальном времени на физической модели робота-манипулятора с помощью генетического алгоритма / М.С.Катулин, А.Г.Решетников, А.Р.Рябов, С.В.Ульянов // Программные продукты и системы [Электронный ресурс]. – 2024. – Т. 37, № 3. – С. 301-309. – URL: http://doi.org/10.15827/0236-235X.142.301-309. – Библиогр.: 12.

При разработке интеллектуальной системы управления возникает необходимость подбора оптимальных параметров, при которых эта система будет достигать цели управления. Для подбора параметров используют математическую модель или аналогичные методы. В данной работе рассматривается проблема настройки системы интеллектуального управления с недоопределенными параметрами. В качестве примера использована система управления четырехзвенным роботом-манипулятором в контуре обратной связи на основе системы машинного зрения. Наглядно продемонстрирована работа системы управления, для которой характерно наличие внешних факторов, влияющих на ее поведение и не всегда подлежащих учету. В рассматриваемом примере это люфты приводов, ошибки/неточности работы системы машинного зрения или внезапное изменение положения цели. В работе подробно описаны устройство робота-манипулятора, система машинного зрения и используемые регуляторы. На первом шаге настройки системы искомые параметры подобраны эмпирически, затем выполнена оптимизация с применением генетического алгоритма. Представлен способ применения генетического алгоритма для оптимизации параметров системы управления на физическом объекте в реальном времени. Рассмотрены алгоритмические особенности применяемого генетического алгоритма, в том числе реализации функции пригодности. Приведены результаты оптимизации и сделан сравнительных анализ работы системы с разными параметрами. Продемонстрирована возможность реализации подобных систем и применения генетических алгоритмов в реальном времени. Представлены методы технологии проектирования интеллектуальных систем, которые могут быть перенесены и на другие объекты управления.



ОИЯИ = ОИЯИ (JINR)2024
Спец.(статьи,препринты) = Ц 849 - Искусственный интеллект. Теория и практика
Бюллетени = 3/025